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Robot de translation rapide à structure parallèle

SPEED-R-MAN est dans la lignée des architectures de type ``parallèle'' étudiées depuis plusieurs années au CERT qui a débuté avec le poignet à compliance active présenté au SITEF en 1985.

De part l'originalité de sa conception, cette nouvelle architecture, permet des déplacements en translation, selon les trois directions de l'espace dans un large volume de travail [9] [10]. A condition de l'équiper d'un quatrième axe (rotation verticale), elle possède les mêmes mobilités que la célèbre structure SCARA dont la pénétration industrielle reste sans égal.

  
Figure 2: Robot Speed-R-Man

Le SCARA présente cependant un défaut inhérent à toutes architectures de type série à savoir : un manque de rigidité qui ne peut être compensé qu'au prix d'une mécanique complexe et d'une structure massive.

En revanche, la structure filiforme et bien triangulée du robot SPEED-R-MAN autorise une réalisation en matériaux légers (fibre de carbone), offrant ainsi une rigidité optimale avec un minimum de matière. Ce bilan de masse des parties mobiles est encore amélioré grâce à la concentration de tous les actionneurs sur la base fixe du robot.

Les propriétés de légèreté qui constituent des caractéristiques essentielles confèrent au robot un pouvoir d'accélération élevé.

Les qualités intrinsèques de cette nouvelle structure la rendent donc particulièrement adaptée aux applications nécessitant le transfert d'objets légers à cadence élevée, pour lesquelles il n'existe pas réellement de matériels spécifiques.

Les marchés visés concernent le conditionnement, la palettisation et l'inspection sans oublier l'assemblage. C'est pourquoi, l'intégration d'un capteur d'effort, destiné à conférer au robot un sens tactile, a constitué la deuxième étape du projet.

Par ailleurs, la conception modulaire de ce robot qui permet une réduction des coûts de fabrication et une maintenance plus aisée constitue un argument économique de poids.

Collaboration recherchée en vue d'un développement

Brevet déposé en Europe et aux Etats Unis.

Contact: Claude Reboulet

33 (0)5 62 25 27 62
33 (0)5 62 25 25 64
Claude Reboulet

ONERA/CERT
Département d'Automatique
2, avenue Edouard Belin
31055 TOULOUSE Cedex

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Claude.Reboulet
Thu Jan 2 16:08:24 MET 1997