Publications

• 1970 - Étude d'une classe particulière de systèmes à commande adaptative: Thèse de Master of Sciences passée à l'Université Laval du Québec en 1970. La méthode étudiée date d'une époque où la commande des systèmes et engins était de nature analogique. Elle porte sur l'insensibilisation du système commandé aux variations paramétriques par le biais de la régulation des caractéristiques d'un cycle limite interne. Le défaut pratique majeur de cette méthode est la nécessité du cycle limite qui peut produire un vieillissement prématuré des pièces en vibration. D'un point de vue théorique, l'étude s'appuie sur les gains équivalents des organes moteurs non-linéaires (describing functions) dont l'étude est redevenue à la mode dans les années 2000.
• 1970- Stochastic Relations in Linear Filtering and Identification Problems et 1972 - Filtrage d'un système linéaire soumis à l'action d'une fonction aléatoire : Un article en deux parties publié en collaboration avec M. Cuénod et M. Ivanès sur l'identification de paramètres à partir de la mesure des fonctions de corrélations. Ces articles sont le reflet d'une époque où les résultats étaient obtenus à partir d'abaques, un crayon et du papier. Seules les formules théoriques sont encore d'actualité.
• 1975 - Simulation d'une ligne d'autobus pour l'étude de stratégies de régulation : L'aspect programmation est dépassé. Seuls les principes assez simples de cette simulation à événements discrets peuvent encore présenter un intérêt.
• 1979 - A set of Methods in Transportation Network Synthesis and Analysis : Publié en collaboration avec D. Dubois et G. Bel, cet article porte sur des méthodes de régulation de réseaux de bus étudiées pour les villes de Toulouse et Besançon.
• 1981 - Commande automatique et commande assistée de manipulateurs : L'aspect commande automatique présente une structure générale de commande des robots manipulateurs qui est toujours d'actualité. L'aspect commande assistée pour la téléopération a vieilli.
• 1982 - Méthodes de compression de données pour les robots à trajectoires continues, et en anglais Data Compression Methods for the Recording of Industrial Robots Trajectories : Cette méthode (COBIPSO pour codage binaire pseudo-optimal) que j'ai imaginée et mise au point en 1977 pour la société AOIP - Kremlin Robotique a permis à cette société de bénéficier momentanément d'une certaine avance sur la concurrence. A l'époque les trajectoires que devaient réaliser les robots étaient enregistrées sur des disquettes souples de moins de 110 Ko de capacité. La compression des trajectoires de consignes permettait de multiplier par 12 le temps de fonctionnement ininterrompu des programmes des robots à trajectoires continues.
• 1982 - Simulation de la dynamique des robots manipulateurs motorisés : Cet article est le reflet d'une époque où la minimisation du nombre d'additions et de multiplications d'un algorithme était le critère principal. Elles étaient comptées à l'unité près. Aujourd'hui on dépense facilement des milliers d'opérations élémentaires de l'époque pour avoir un code plus facile à écrire, à lire ou à entretenir. On a découvert peu à peu qu'en attendant quelques années, l'augmentation de la puissance de calcul des ordinateurs permettait de résoudre par des méthodes brutes mais simples des problèmes pour lesquels on était obligé de développer des solutions qui paraissent aujourd'hui bien trop complexes.
• 1993 - Localisation d'un véhicule d'exploration planétaire : Cet article décrit un filtre de Kalman étendu dédié à la localisation autonome d'un véhicule dans un milieu inconnu. Il met en oeuvre des mesures inertielles (accéléromètres et gyromètres), des visées d'amers locaux et des visées stellaires. Bien que la rédaction soit dense, l'article décrit l'algorithme dans son intégralité à l'exception de quelques formules de bases bien connues (les formules de changement de base par exemple).
• 1994 - A Methodology for the Developpement of an Object-Oriented Control Architecture : Publié en collaboration avec N. Delpech et Y. Plihon. C'était le début de la mode des langages objets, des agents, des clients, des serveurs, etc... On a été séduit par ces nouveautés et on a ajouté notre couche de structuration. Depuis j'ai fait marche arrière et je suis devenu sceptique sur toutes ces couches successives qui sont censées diminuer les erreurs, faciliter la mise en oeuvre, garantir un certain niveau de qualité, etc... Elles permettent de faire des merveilles, rapidement, avec peu de formation, mais les zones d'ombres que l'on ne maîtrise pas sont de plus en plus importantes.
• 1995 - Définition de trajectoires d'attitude continues en accélération : Cet article présente des développements de mathématiques appliquées qui sont toujours d'actualité : a) Un filtre numérique non-linéaire, optimal en temps de réponse, pour saturer des consignes en vitesse et accélération. b) Des algorithmes numériques pour définir de trajectoires paramétriques continues en dérivée seconde, avec des lois de mouvement en temps minimal continues en accélération. c) Une étude comparative des différents systèmes de paramétrage des orientations pour définir des trajectoires de consignes continues à l'ordre 2.
• 1998 - High Precision Mini-CMG's and their Spacecraft Applications : Publié en collaboration avec J. Busseuil et X. Roser de l'Aérospatiale, cet article présente la technologie de petits actionneurs gyroscopiques développés par l'Aérospatiale et un résumé des études sur les méthodes de commande que j'avais effectuées au CERT pour l'utilisation de ces actionneurs. Les aspects topologiques assez complexes n'ont d'intérêt que pour des spécialistes du domaine.
• 2002 - Design of a parallel Wire-Driven Manipulator for Wind Tunnels : Publié en collaboration avec P. Lafourcade et C. Reboulet, cet article présente des règles générales de conception des mécanismes parallèles ainsi que les structures de leurs modèles géométrique, cinématique, statique et dynamique.