Manipulateur cylindrique

Description

Ce dispositif manipulateur à structure parallèle permet de déplacer un objet dans un espace de travail cylindrique. Il comporte :

- deux mécanismes d'entraînement identiques constitués chacun d'un moteur, d'une bielle et d'un organe de transmission d'attitude associé à la bielle, de manière à ce que tout déplacement de la bielle s'accompagne du maintien de l'organe terminal parallèlement au plan horizontal.

- un troisième mécanisme actionné également par un moteur complète le dispositif. Il permet une action privilégiée dans le plan vertical et assure que l'axe de l'organe vertical garde une direction radiale.

  
Figure 3: Robot cylindrique

Originalités

L'objet déplacé reste donc toujours parallèle à un plan horizontal et conserve une orientation radiale. De plus, la légèreté offerte par la structure de type "parallèle" de ce nouveau dispositif autorise des accélérations beaucoup plus élevées que les robots manipulateurs concurrents construits selon une structure de type "série et donc une plus grande vitesse de travail. Il est, par ailleurs, plus simple et moins coûteux à réaliser que les robots manipulateurs de type "série".

Domaines d'application

Ce robot manipulateur est adapté à la manipulation et au rangement d'objets disposés de manière radiale dans un espace cylindrique. Il peut, par exemple, être utilisé pour manipuler des supports d'informations (cassettes de bandes magnétiques, de disques analogiques ou numériques, etcŠ) dans une bibliothèque informatique dont une paroi de forme cylindrique est munie d'alvéoles de rangement.