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Simulation dynamique de la conduite d'un rover martien

Des algorithmes de conduites extrêment simplistes permettent d'analyser le comportement du véhicule en fonction des modèles testés et une visualisation graphique aide à l'interprétation des résultats. La méthode utilisée pour écrire le modèle dynamique du rover est celle que je décris dans ce mémento sur la dynamique multi-corps. La simulation a été écrite en C/C++ sous l'environnement Qt, et le graphique utilise la librairie OpenGl. L'exécutable pour windows est téléchargeable ici.
Des boites de dialogues permettent de modifier les paramètres généraux de la simulation (cliquer pour aggrandir les images) :
Config. intégration Config. paysage Caractéristiques sol Config. géométrie
Six boites de dialogues permettent de modifier quasiment tous les paramètres du modèle dynamique du rover (cliquer pour aggrandir les images) :
Caisse et Charge utile Traverse boggie Support direction
Pivot direction Jambe Roue
Ci dessous deux vidéos de la simulation :
Rover piloté Rover libre
La première vidéo montre le rover patinant lors de la tentative de montée d'une butte. La deuxième vidéo montre le rover, en roue libre descendre la butte. Pour cette dernière vidéo, tous les frottements ont été annulés afin d'avoir un comportement spectaculaire.